Впервые упомянута в летописи под 1146 годом.

В 1382 году город разорён ханом Тохтамышем. При Иване III город входил в состав Московского княжества. Неоднократно разорялся отрядами ордынцев и крымских татар. В 1607 году город захвачен войском Ивана Болотникова. При Алексее Михайловиче Тула становится городом оружейников. В 1704 году Пётр I приказывает Никите Демидову выстроить в Туле оружейный завод.

Слово "затулье" раньше означало "скрытое место". Вот и речку, протекающую среди лесов, спрятанную от посторонних взоров, называли Тулицей, а от неё получил название и древний город. Впервые он упоминается в летописи под 1146 годом, в рассказе о том, как новгород-северский князь, спасаясь от воинственных братьев, скрылся в лесах вятичей и затем с оставшейся ратью ходил собирать дань с Тулы и других городов. Из летописи явствует, что к моменту первого упоминания город уже существовал, но точное время его основания так и осталось неизвестным.

Есть версия, что город принадлежал жене татарского хана, которую звали Тайдула, и её имя легло в название Тула. От неё город перешёл к рязанскому князю Олегу, а от него к московскому князю Дмитрию Донскому. В течение первых столетий своего существования Тула ничем не отличалась от других населённых мест этого края. Это было небольшое, огорожено частоколом поселение - острог, расположенный на островке при слиянии рек Упы и Тулицы.

Тула никогда не была самостоятельным княжеством и, переходя во владение от рязанских князей к московским, оставалась крепостью, охранявшей южные рубежи. Совсем недалеко от Тулы в 1380 году произошла Куликовская битва.

Летопись отмечает разорение Тулы ханом Тохтамышем в 1382 году, основательно опустошившим тульские земли.

Особое значение город начал приобретать с XV века. В 1403 году московский князь Василий Дмитриевич добровольно уступает своему зятю Фёдору Рязанскому, но при Иване III город вместе с рязанским уделом по духовному завещанию окончательно отходит к Москве.

Начиная с XV века в селениях вокруг города стали плавить железо кустарным способом из местной руды, обнаруженной в окрестностях Тулы. Новый промысел самым решительным образом сказался на экономике города. В Туле изготовлялось множество замков, ножей и других изделий бытового назначения, которые перевозились по судоходной тогда реке Упе в города, стоявшие на Оке и Волге.

Тула - крепость стратегического значения Московского княжества на его южных границах, её усиливают и укрепляют. В 1509 году по приказу великого князя Василия III на левом берегу реки Упы была заложена новая дубовая крепость с двойной стеной "длиной две версты и 332 сажени по кругу, с 14-ю бойницами, 5-ю воротами и пролазами", оснащённая пищалями и пушками. Просуществовала эта крепость до правления императрицы Елизаветы Петровны и была разобрана только в 1741 году. С 1514 по 1521 год в крепости велось строительство каменного кремля для защиты от набегов татар и Литвы. Как правило, Тула первой принимала на себя удары врагов, идущих к Москве, которые не раз нападали на неё. Хан Девлет-Гирей во второй половине XVI века пять раз осаждал Тулу. Особенно пострадал город в 1552 году, а в 1571 году, по преданию, крымского хана к Москве вёл разбойник Кудеяр, о котором в Туле сложено множество легенд.

В Смутное время Тула стала ареной военных действий между государственными войсками и отрядами самозванцев. Приходил к городу и Иван Болотников, захвативший Тулу в 1607 году. Город, не успевший оправиться после набегов, крымцев, вновь подвергся разорению и грабежу. Лишь после муты начались мирные времена. К концу XVIII века Тулу окружали десять слобод: Ямская, Гончарная, Стрелецкая, Сторожевая и другие с числом жителей не многим более тысячи человек. Особое место среди них занимала Кузнечная слобода. При царе Фёдоре Иоанновиче в ней проживало 30 самопальщиков, а при Алексее Михайловиче здесь работало уже более 120 мастеров-оружейников.

В XVIII веке город быстро растёт и богатеет. Значение Тулы особенно возросло при Петре I, который проявлял особое внимание к изготовлению оружия. В 1704 году 250 тульских оружейников доставили царю в Моску восемь тысяч ружей. Познакомившись лично с мастером Никитой Демидовым, Пётр I позволил ему устроить в Туле собственный ружейный завод и выделил землю для добычи "чугунной руды". В 1711 году стольник Чулков строит в Туле второй, а через три года начинает работать третий казённый оружейный завод. Тула становится городом оружейников. В 1724 году в городе был создан музей оружия.

С конца XVIII века Тула - главный город вновь образованной губернии. В честь этого события был устроен великолепный праздник. Вереницей следовали маскарады, обеды, фейерверки, театрализованные представления. После окончания торжеств в Туле началось активное строительство. Воздвигались общественные и казённые здания, частные дома, и в течение последующих 30 лет город заметно преобразился. Если число жителей в 1777 году составляло около 9 тысяч, то через столетие уже 57 тысяч.

В XIX веке в Туле продолжают развиваться производства по обработке металла. С конца XIX века до 1917 года число рабочих в городе увеличилось с 8 до 45 тысяч.

С 1855 года была начата добыча каменного угля, и промышленный потенциал Тулы возрос ещё более. Рост промышленности развивал торговлю. Понемногу Тула сделалась одним из крупнейших торговых городов России. Кроме оружия, на всю Россию славились знаменитые тульские самовары и гармонии. Купцы города создали Средиземноморскую торговую компанию. По участию во внешней торговле Тула занимала в России третье место после Москвы и Петербурга.

Многие российские музеи, а также музеи Англии и Германии имели в своих экспозициях шедевры тульских оружейников, чьи изделия отмечались золотыми медалями на всемирных выставках за высочайшее художественное и техническое мастерство.